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标题: <3>ROS编译 [打印本页]

作者: admin 时间: 2019-11-18 11:41
标题: <3>ROS编译
有两套编译命令

1.catkin

2.rosbuild

先写publisher和subscriber 两个例子（python 和 C++）

再写service和client的例子（python 和 C++）

service需要srv文件，和发布订阅的区别是，client可以直接拿到service处理的结果，而且client不会出现在
如果用系统默认的srv(SetBool)
//client.cpp
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<std_srvs::SetBool>("add_two_ints");
  std_srvs::SetBool srv;
  //srv =
  srv.request.data= true;
  if(client.call(srv)) {
//ROS_INFO("=====res : %s",srv.response.message);
std::cout<< srv.response.message << std::endl;
  }
  return 0;
}
//////service.cpp
bool add(std_srvs::SetBool::Request &req, std_srvs::SetBool::Response &res)
{
  ROS_INFO("Service rec");
  if (req.data == true) {
res.success = true;
res.message = "msg-ok";
  } else if (req.data == false) {
res.success = false;
res.message = "msg-false";
  }
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Service Ready");
  ros::spin();
  return 0;
}

node列表里面

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